自我完善的大型语言模型作为机器人深度强化学习的自动奖励函数设计耠

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内容提要

本文提出了一种名为LAMP的方法,利用基于学习的奖励函数和Vision-Language Models的零样本能力作为强化学习的预训练工具,以获得受语言条件约束的预训练策略。LAMP可以在RLBench的机器人操作任务上启动样本效率高的学习。

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