可扩展地图:在线远程矢量化高清地图构建的可扩展地图学习
原文中文,约500字,阅读约需1分钟。发表于: 。提出了一种新颖的端到端流程,使用车载摄像头传感器实现在线长距离矢量化高清地图构建。通过提取线性结构来改进地图构建的性能,并设计了一种渐进解码机制和基于此表示的监督策略,该方法在 nuScenes 数据集上展现出优越性能,特别是在长距离场景中,超过了以往的最新模型 6.5 mAP,同时达到 18.3 FPS。
Map Transformer是一种用于在线矢量高清地图构建的端到端框架,能够处理任意形状的地图元素,并在nuScenes和Argoverse2数据集上达到最先进的性能。代码和演示可在https://github.com/hustvl/MapTR中找到。