LGmap:在线远程向量化高清地图构建的局部到全局映射网络
原文中文,约500字,阅读约需1分钟。发表于: 。介绍了 2024 年自治大挑战赛 - 无地图驾驶的第一名解决方案,该解决方案使用了新型在线制图流程 LGmap,并引入了对称视图变换(SVT)和分层时间融合(HTF)模块,实现了高稳定性的长程高清地图构建,同时通过简化行人过马路表示提高了解码器收敛性能,最终在无地图驾驶 OpenLaneV2 测试集上实现了 0.66 的 UniScore 得分。
介绍了Map Transformer框架,用于在线矢量高清地图构建,能够准确描述地图元素的形状并稳定学习过程,处理任意形状的地图元素。在nuScenes和Argoverse2数据集上达到最先进性能。提供代码和演示,有助于进一步研究和应用。