PeP: 统一点云任务的点增强绘画方法

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我们提出了一个新的 PeP 模块，结合了一个精细的点绘制方法和基于语言模型的点编码器，实验证明我们的 PeP 在语义分割和物体检测方面性能卓越。

PiMAE是一个自我监督的预训练框架，旨在提高3D和2D交互的协同作用。在SUN RGB-D和ScannetV2上进行实验，发现交互式学习点-图像特征显着提高了多个3D检测器、2D检测器和少样本分类器。