DR-Pose: 一个用于类别级别 6D 物体姿态估计的两阶段变形和注册流程

本文讨论了两阶段管道相对于单阶段设计的优势，提出了一种名为 DR-Pose 的两阶段变形和配准管道，包括辅助完成阶段和缩放配准阶段，通过点云完成方法生成目标对象的未见部分并引导形状先验的后续形变，并设计了一种新颖的配准网络来提取姿态敏感特征，并根据第一阶段的形变结果预测规范空间中对象部分点云的表示方法。 DR-Pose 在 CAMERA25 和 REAL275 基准测试上优于最先进的基于形状先验的方法。

本文介绍了DR-Pose，一种两阶段变形和配准管道，通过点云生成目标对象的未见部分并引导形状先验的后续形变。同时，设计了一种新颖的配准网络来提取姿态敏感特征。DR-Pose在基准测试中表现优于基于形状先验的最先进方法。