ERASOR++: 基于高度编码和自我中心比率的动态物体移除技术在静态点云建图中的应用

基于 Egocentric Ratio of Pseudo Occupancy 的增强方法 ERASOR++ 能够有效地去除动态物体，并通过 Height Coding Descriptor 结合了高度差异和高度层信息来编码点云，通过 Height Stack Test、Ground Layer Test 和 Surrounding Point Test 等方法能够精确高效地识别点云中的动态区域，并在开源数据集上展现出比现有方法更优越的性能。